CANopen從站協(xié)議棧模塊系列
XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠電子股份有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識產權的CANopen從站通信模塊。內部已經集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標準。在默認情況下，啟用預定義連接，并支持參數(shù)存儲。
選型表
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型號
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XGate-COP13(推薦)
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XGate-COP12
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實物圖
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操作協(xié)議棧接口
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UART,SPI
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UART,SPI
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CANopen路數(shù)
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1路
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1路
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封裝形式
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DIP-24
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DIP-24
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工業(yè)級
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√
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√
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供電電壓
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5V
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5V
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IO口電壓
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3.3V
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3.3V
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TPDO*大可配置數(shù)
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12
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12
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RPDO*大可配置數(shù)
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12
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12
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發(fā)送數(shù)據(jù)交換區(qū)（映射TPDO）
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96字節(jié)
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96字節(jié)
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接收數(shù)據(jù)交換區(qū)（映射RPDO）
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96字節(jié)
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96字節(jié)
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SDO服務器收發(fā)
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支持
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支持
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節(jié)點啟動/停止/預操作(Boot
up)
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支持
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支持
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節(jié)點守護（Node
Guarding/Life guarding）
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支持
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支持
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發(fā)送心跳包（Heartbeat
Producer）
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支持
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支持
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緊急報文對象(Emergency
)
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支持
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支持
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同步報文對象(Sync)
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支持
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支持
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網絡配置對象(LSS從站)
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支持
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支持
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CAN波特率范圍
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10K~1Mbps
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10K~1Mbps
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串口波特率
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9600～460800bps
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9600～460800bps
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SPI波特率
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*高2Mbit/s
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*高2Mbit/s
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占用面積
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35mm×22.5mm×6.8mm
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32mm×20.4mm×6.5mm
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所有從站模塊均提供標準的EDS文件
致遠電子是為CIA協(xié)會成員，產品中的CANopen協(xié)議完全符合CIA規(guī)范，通過了一致性測試軟件認證。所有從站模塊均提供標準的EDS文件。
支持用戶自定義對象詞典配置，自動生成EDS文件
用戶可通過PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP13的對象字典，自定義過程變量及PDO映射內容，從而匹配不同的應用，并自動生成EDS文件，滿足自定義對象詞典配置的需求。
簡單串口通信協(xié)議實現(xiàn)與XGate-COP13的通信
XGate-COP13通信模塊是一款使用簡單方便的CANopen從站模塊，模塊內部已經固化了CANopen從站協(xié)議棧，使用致遠電子的簡單串口通信協(xié)議就能實現(xiàn)與XGate-COP13的通信，如下圖所示：
一站式CANopen主從站控制方案
利用XGate-COP13設計的CANopen設備在網絡中的結構如下圖所示，通過CANopen主站設備可以輕松的實現(xiàn)對各個CANopen從站的控制。
穩(wěn)定可靠，應用廣泛
XGate-COP13模塊，經過嚴酷的實踐驗證，穩(wěn)定可靠，目前已經廣泛應用于高速鐵路、地鐵、醫(yī)療、風電、變頻器、電梯控制等場合。
可達2500VDC電氣隔離CAN接口
按致遠電子推薦的CAN收發(fā)電路設計，可達2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級接觸放電±8KV。
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設計出可靠的電路和程序。
提供模塊CANopen資源定制服務
提供模塊CANopen資源定制服務，可幫助客戶修改模塊中資源映射等對象字典中任意內容，并且生成EDS文件，讓客戶無需為維護CANopen而煩擾，5個工作日內即可完成，快速接入任何CANopen網絡。
協(xié)助客戶獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼
可協(xié)助客戶加入CIA協(xié)會，獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼。
提供完整的調試軟件
模塊操作命令介紹
XGate系列模塊相當于雙口RAM，輕松地通過數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)CANopen協(xié)議功能：
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讀取設備信息(命令碼：0x01)
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寫設備信息（命令碼：0x02）
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寫XGate-COP13輸入緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x10）
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讀取XGate-COP13輸出緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x11）
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讀寫XGate-COP13的NodeID（命令碼：0x12）
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讀寫XGate-COP13 的波特率索引值(命令碼：0x13)
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讀寫XGate-COP13CAN控制器定時參數(shù)（命令碼：0x14）
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發(fā)送緊急代碼（命令碼：0x15）
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讀取當前模塊狀態(tài)（命令碼：0x16）
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啟動節(jié)點進入操作狀態(tài)（命令碼：0x17）
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改變通信串口波特率（命令碼：0x18）
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網絡時間標識對象消費Time_Stamp（命令碼：0x19）
